Conferencia: RRT* con restricciones de visibilidad para sistemas dinámicos y las propiedades de sus planificadores locales.
Ponente: Dr. Rafael Murrieta-Cid.
CIMAT
Horario: 14 de Enero, 08:00 am.
Información de la conferencia:
En esta plática, se considera un sistema robótico complejo, en específico un robot manipulador móvil que incluye restricciones de visibilidad en los requerimientos de planificación. Conceptos relevantes para sistemas robóticos complejos, tales como separabilidad y dominancia en tiempo son presentados. Además, estudiamos las propiedades de varios planificadores locales para sistemas dinámicos noholonómicos, para alcanzar optimalidad global asintótica a través de un planificador basado en muestreo, el RRT*. Presentamos resultados formales acerca de estos planificadores locales, tales como, que la propiedad topológica no es una condición necesaria en el contexto estudiado. También mostramos, que la concatenación óptima de primitivas de movimiento localmente óptimas, no es una condición necesaria para obtener optimalidad global asintótica, usando el RRT*, esto mitiga la falta de la síntesis en problemas de control óptimo. Presentamos un diseño experimental para evaluar el desempeño de los planificadores locales, en términos del costo de la trayectoria y el tiempo de convergencia. Finalmente, experimentos en un robot manipulador móvil real, equipado con una cámara en el efector final del brazo, son mostrados, los cuales validan el modelado teórico.
Información del ponente:
Rafael Murrieta se graduó de ingeniero físico en el Tecnológico de Monterrey campus Monterrey en 1990, obtuvo el doctorado en robótica en el instituto Nacional Politécnico de Toulouse Francia en 1998, su investigación doctoral la realizó en grupo de Robótica e Inteligencia Artificial (RIA) del LAAS-CNRS. En 1996, durante su doctorado, fue estudiante visitante en el Laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford (SAIL). Después de obtener el doctorado, en 1998-1999, fue investigador posdoctoral en el departamento de Ciencias de la Computación de la Universidad de Stanford. Realizó una segunda estancia posdoctoral en el Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Illinois en Urbana-Champaign (UIUC) de 2002-2004. Desde 2006 trabaja en CIMAT en Guanajuato, en 2016 realizó una estancia sabática en UIUC. El tiene el nombramiento de Investigador Titular C en CIMAT y es miembro del Sistema Nacional de Investigadores nivel 2. Sus áreas de interés son robótica, planificación de movimientos y teoría de control.
