Conferencia Magistral
Dra. Luz Abril Torres Méndez (CINVESTAV Saltillo)
Título: Navegación Reactiva basada en Modelos de Atención Visual para la Exploración Robótica de Arrecifes Coralinos
Resumen: Para que un sistema robótico pueda trasladarse de forma autónoma en un ambiente no estructurado en función a lo que le llame la atención, evitando al mismo tiempo colisionar con los objetos (estáticos y dinámicos) existentes en el ambiente, éste debe contar primordialmente con modelos de percepción adecuados. Su nivel de autonomía se acopla fuertemente a su nivel de comprensión del entorno. Así, la combinación de los tres elementos: percepción, comprensión y acción, resultan ser esenciales para cualquier sistema robótico autónomo. En esta charla, presentaré los detalles de los modelos de percepción visual selectivos usados en ambientes submarinos. Estos ambientes son no estructurados y altamente dinámicos. Además, la visibilidad está fuertemente afectada por diversos factores, tales como la degradación de la luz o el ruido causado por las partículas suspendidas. Por lo tanto, es importante contar con características visuales que sean fáciles de detectar y robustas para hacer un seguimiento de ellas en este tipo de entornos. A partir de los análisis realizados, sabemos que el color es una característica ideal para el proceso de selección basado en la atención visual. Por otra parte, dado que los robots submarinos están expuestos a perturbaciones (corrientes submarinas), las cuales afectan de manera significativa al control del vehículo, es necesario disponer de un procesamiento rápido y eficaz de los modelos de percepción visual a fin de definir buenas estrategias para la navegación.
Se presentarán algunos resultados experimentales de la navegación reactiva autónoma con evasión de obstáculos, así como la exploración de los arrecifes de coral. Estos resultados se obtuvieron a partir de las pruebas de campo realizadas en el arrecife Mesoamericano ubicado en Costa Maya.
Sobre la conferencista: Luz Abril Torres Méndez recibió el grado de ingeniera en sistemas computacionales en el Instituto Tecnológico de Veracruz, el grado de maestra en ciencias computacionales en el area de inteligencia artificial en el ITESM Campus Morelos, y el grado de doctora en ciencias en el area de visión por computadora y robótica móvil en la Universidad de McGill, Canadá, en 1993, 1995 y 2005, respectivamente. Desde Febrero del 2006 es investigadora titular en el Grupo de Robótica y Manufactura Avanzada del CINVESTAV-Saltillo. Sus intereses de investigación se enfocan en el modelado 3D de ambientes, percepción activa, mejoramiento de imágenes acuáticas, super-‐resolución, interacción humano-robot, transferencia de habilidades pseudo-cognitivas a robots, navegación basada en visión para robots móviles de ruedas y submarinos.