Taller

Cinemática directa e inversa de manipuladores

Dr. Alejandro Aceves López (ITESM-CEM)

Resumen: En varias competencias de RoboCup como @home, rescue y humanoides, se necesitan cadenas cinemáticas electromecánicas tales como brazos manipuladores y piernas. Una forma elegante de mover adecuadamente dichas cadenas cinemáticas es conociendo la relación que existe entre los valores de los actuadores y la posición/orientación de brazos y piernas. Para esto se presentarán en este taller las herramientas de: transformaciones homogéneas, cinemática mediante la metodología de Denavit-Hartenberg, cinemática inversa por medio del enfoque algebraico y generación de trayectorias. Estas herramientas se aplicarán en algunos ejemplos de brazos y piernas de robots.

Duración: 4 hrs.

Sobre el instructor: Alejandro Aceves es Doctor en Sistemas por la Universidad Paul Sabatier de Toulouse Francia. Profesor Titular en el Departamento de Mecatrónica del Tecnológico de Monterrey Campus Estado de México. Miembro del Consejo Directivo de la Federación Mexicana de Robótica A.C.